這兩年，無人機的編隊表演相信大家都看過不少了。

上百臺無人機騰空而起，在夜空中描繪出無垠的光芒。

不過咱們也知道，這些無人機表演大多都是在室外空間開闊的地點，甚至無人機的軌跡都是被預先編排好的。

那么，像這樣能直接穿越叢林的無人機編隊，你見過么？

閃爍光芒的無人機，穿過密集的竹林。

而這些竹子之間的距離，密集處甚至不到 30 厘米。

甚至還能做到進去是啥編隊，穿越完出來后還是啥編隊。

好家伙，自動駕駛還沒做到的事情，讓現實世界的無人機給截胡了？

而且和自動駕駛的平面規劃不同，甚至還是在三維空間里做到的？

單單是做出這樣的效果，就令人瞠目結舌了。

那要是如果我再說，要實現上面這樣的震撼效果，甚至不需要 GPS ，更不需要 預先建圖。

甚至連運算，大多都是在無人機本地完成的呢？

>/ 無人機群是怎么煉成的?

不得不說，這就光看這無人機群飛起來的樣子。。。的的確確有幾分科幻電影的感覺了。

所以問題來了。。。

這種靈活程度拉滿，和咱們平時看到的都不一樣的無人機群，到底是怎么煉成的呢？

其實吧，早在今年過年的時候，咱就在 B 站上刷到了這個團隊的其他視頻。

是誰在大過年的在卷啊▼

當時就是是直呼牛逼！但是卻不知道別人到底是怎樣做到的。

而在幾天呢，世超在網上沖浪的時候突然發現。

這篇論文《Swarm of micro flying robots in the wild》登上了《Science Robotics 》的封面。 （影響因子 23.748 ）

而這個項目的負責人，是來自 浙江大學湖州研究院的高飛老師。

嫩牛啊這玩意，這不得找過來看看。。。

當然，整篇論文的內容非常多，要是放在這篇文章里說，那肯定是講不完。

咱們大致梳理一下。

可以看到高老師和不少知名科學家一樣， 擅長從動物身上汲取靈感。。。

比如從鳥類在樹林中飛行得到靈感，開發改進了基于攝像頭的視覺慣性里程計。。。

然后又通過小型鳥類的群居飛行為靈感，開發了多目標的時空軌跡優化算法。

再配合高保真的無線通訊，來實現軌跡共享和高速計算。提高了整體系統的魯棒性，來實現密集編隊的運行。

嗯。。。原理我看懂了，那我的 SCI 在哪里？

開個玩笑，但是高老師團隊最終得到的成果，就是如同文章開頭展示的那樣。

讓無人機群輕松實現了穿過高密度的竹林。

到這還沒完，跟后面展示的技術比起來，這里還只能算個開胃菜。。。

為了驗證 無人機的高密度交錯飛行能力。

他們劃下了一個半徑 3 米的場地，在其中放下了 10 架無人機。

讓它們在有限空間內的 隨機方向飛行。

這還沒結束，在飛行的途中， 還派人進去擺放障礙物和對無人機添加人工干干涉。

對。。。這小哥直接一點防護也沒有，直接就走進去了。

甚至還用手直接干擾正在飛行的無人機。

屬實是藝高人膽大了。

不得不說，這師從鳥來的無人機，眼是真的尖。。。

說到這大家可能就好奇了，這無人機的眼尖歸眼尖，但 如果碰到暫時看不見的情況呢？

欸，他們也考慮到了，一臺無人機看不見了，不是還有另外幾臺可以告訴它么？

存在遮擋目標的情況下進行的多無人機跟蹤：

無人機群： “ 就這？ ”

甚至，現實中的無人機已經不能滿足他們了。

在虛擬的算法設計中，他們還對多達四十臺無人機做了動態編隊計算，實現編隊縱橫穿插。

有一說一，要是咱們平時開車能有這個智能調度。。。

那還怕上班堵車么？

>/ 無人機背后的故事

除開項目本身帶來的科幻感，站在這個項目背后的高飛老師也是非常有趣的一位科研人員。

2019 年博士畢業加入浙江大學，現在一回頭就已經做到 博士生導師了。

而且和大家平時想象中，做學問的老教授不一樣。

高老師在社交網絡上也比較活躍，常常在 B 站上分享自己的科研成果。

就是說，咱也看不太懂。。。▼

在知乎上也素有活躍。

皮歸皮，高老師的專業水平自然毫不含糊，發起論文來更是毫不手軟。

在知乎上還可以看到不少網友對高老師的 Respect

屬實是傳說中：別人家的導師了。。。

>/ 最后，無人機和科幻？

總的來說，無人機它火了多少年，大伙對它的討論就持續了多少年。

在各種沙雕新聞和科幻作品中，無人機一直占有一席之地。

對五年前的我們來說，上圖這樣的高機動性無人機控陣還是僅僅是一個 創意視頻制作。

僅僅兩年后，我們就能看到展會上的無人機陣列表演漸漸走入日常。

而這次看完高老師的作品，更是讓咱們感受到。

我們正在逐漸把科幻作品里吹過的牛，給一個個實現。

撰文：小陳 編輯：面線 頭圖：萱萱

圖片、資料來源：

Swarm of micro flying robots in the wild | DOI: 10.1126/scirobotics.abm5954

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